1.创建控制系统#

单击界面菜单中的工具(Tools )，然后单击工具下的插件管理器（ Plugin Manager )，系统弹加载模块。在模块中选择Adams Controls和Adams Mechatronics两项，如图8-35所示，然后单击确定（OK）按钮加载。单击界面菜单Mechatronics(机械电子学),然后依次单击控制系统( Control System） →新建(New）系统弹出创建控制系统对话框。

在名称（Name )中输入robot_control，在系统类型(System Type栏中选择外部系统库(External System Library )，在静态搁置(Static Hold)栏中选择开（On )在输入的个数( Number of Inputs )栏中输入12，在输出的个数( Number of Outputs )栏中输入3,如图所示。然后单击图标，系统弹出创建单变量对话框。

在创建单变量对话框中按照如图所示的参数进行设置。然后单击OK(确定）按钮完成设置。

2.创建传感器信号#

分别在两个连杆之间建立12个测量参考点，用于建立关节角测量传感器
在界面上依次单击机械电子学(Mechatronics)→机械系统(Mechanical System )→传感器信号( Transducer Signal)→新建(New )，系统弹出创建传感器信号对话框。在信号名称（Signal Name)栏中输入axis_angle_1，在函数(Function)栏中输入( AZ( ref_2, ref_1))，在单位类型栏中选择角度，在单位字符串栏中选择rad，在请求有效栏后的选项中选中开，如图所示，然后单击确定按钮,通过上述步骤建立6个关节角的传感器信号。

关节传感器信号
在界面上依次单击机械电子学(Mechatronics )→机械系统(Mechanical System )→传感器信号( Transducer Signal )→新建（New)，系统弹出创建输入信号对话框，添加末端位姿测量传感器，以基座标为基准。
在信号名称( Signal Name)栏中输入tool_position_x，在函数(Function )栏中输入DX( .KUKA.Tool.MARKER_tool , .KUKA.base.jizuobiao , .KUKA.base.jizuobiao )。
在单位类型(Unit Type )栏中选择长度( length )，在单位字符串 ( Unit String )栏中选择模型单位 ( model units )，在请求有效(Request Active）栏中选中开（On )，如图所示，然后单击确定（OK）按钮，同理添加姿态传感器信号。

末端位置传感器

末端姿态传感器

3.创建激励信号#

在界面上依次单击机械电子学( Mechatronics )→机械系统( Mechanical System )→激励信号( Actuator Signal )→新建( New)，系统弹出创建激励信号对话框。
在信号名称( Signal Name)栏中输入controller_torque，在单位类型( Unit Type)栏中选择扭矩( torque )，在单位字符串(Unit String )栏中选择模型单位( model units )，在请求有效(RequestActive)栏中选中开( On )，如图8-43所示，然后单击确定（OK）按钮。

4.编辑控制系统#

在界面上单击编辑(Edit)菜单，然后单击修改( Modify )选项，双击ball_beam，从中选择SFORCE_x，单击确定（OK)按钮，系统弹出控制系统。
单击函数( Function ),在其中输入VARVAL(.KUKA.ues_csa_force_z_control.signal_variable),其余采用默认设置，然后单击确定（OK)按钮完成创建，如图所示。

编辑控制系统

5.用信号管理器连接信号#
1. 在界面上依次单击机械电子学(Mechatronics )→信号管理(Signal Manager )→显示( Display ) ,如图所示，单击应用（ Apply)按钮，系统弹出信号管理器。
  
  信号管理器
2. 双击信号管理器中的任意一个表格，系统弹出信号管理，单击Inputs(输入）中的第一栏，系统弹出如图所示的对话框。单击Connector Signal Name(连接信号名称）下的第一行，然后单击Select(选择）按钮，再单击Apply(应用)按钮，将输入输出与信号进行连接。
  
  输入信号
  输出信号

6.输出面板#

在界面菜单中依次单击机械电子学(Mechatronics )→工具(Tools )→输出面板(Export Plant）系统弹出输出面板控制系统，在系统名称(System Name ）中输入ues_robot_control，在文件前辍( File Prefix )栏中输入robot_control，在目标软件（Target Software)栏中选择MATLAB，如图所示。单击确定（OK）按钮，系统弹出信息提示，单击确定（OK）按钮关闭信息。